一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liang)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾🏃‍♂️碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾💜器。具(jù)體🈲布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方❗式既(jì)可以與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂🐪，并(bing)廣泛采用棚(peng)🌈架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺🈚識别(bié)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統🐕及大(dà)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集🆚成💔，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛🔱料💜高🈲度(du)🐇依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🌈組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高📞度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自✍️動調整機(jī)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小🔴車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個🔞可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)☀️節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分⚽張器靠(kào)在🏃垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料㊙️檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zài)🔞可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)🙇‍♀️傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xi)料高度；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)☁️有多個💔可自(zi)由旋轉的調(diao)整關🌈節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)械手放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶😄上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶🐪機(jī)的速度一般(ban)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)油機的☎️同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進🆚行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它㊙️可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)♊洗機、塗油機(ji)的📐同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線☂️清洗适用(yong)于🚶‍♀️投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)🔅側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及傳動✂️系(xì)❓統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的👄清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)💁行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(jī)✉️可沿地面軌(gui)✊道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)♊與✊變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)🧡保證🌈磨損、維(wéi)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布💛層壓布輥(gun)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗🛀🏻油箱具有(yǒu)加熱系統，可(kě)♌以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)㊙️用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故🌏障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量💛，在沖壓(yā)成形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(cháng)用🌍的工藝手(shou)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸👉送(song)單‼️元、油霧收(shou)🔆集單🤟元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(cheng)。塗油機具有(yǒu)🈚行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)♊上油膜位🍉置(zhi)的準确和油(you)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jing)溫度如何⭐變(biàn)化，供油及油(yóu)☀️液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射🌏狀态，油(yóu)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhong)台♋、機械⭕對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進🧑🏾‍🤝‍🧑🏼行定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhōng)台适用于機(ji)器🈲人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動💯線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸☂️驅🔱動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所💘有打料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到🚩位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)😘械對中台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有☂️闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人🍉的軌迹，從(cong)而既🌏滿足zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)🏃‍♂️免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台能(neng)夠顯著降🌈低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(rén)制🐕造🏃廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yòng)七😍軸後，機器(qì)⭕人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進💋一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yòng)機械♍手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了适🚶‍♀️應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線