一、多機(jī)連線機械手

分(fen)為多機滑塊同(tong)步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般(bān)适用于産量要(yào)求較大且品類(lèi)衆多的小型沖(chong)壓件。

二、多機連(lian)線機器人

一般(ban)适用于外觀和(he)成形性要求較(jiào)高的大型沖壓(ya)件（汽⛷️車零部件(jiàn)等）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生産(chan)線的一般構成(chéng)

典型的機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線包含以下(xià)部分：機器人、電(diàn)控系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶、闆(pan)料清洗機、闆料(liào)塗油機、對❄️中台(tai)、線尾碼垛系統(tong)、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾(shi)器。具體📧布置方(fang)式可以根據生(sheng)産車👌間的面積(ji)進行調整✨，如拆(chāi)垛車的開出方(fāng)式既可以與沖(chong)壓線平👨‍❤️‍👨行也可(ke)以與沖壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用機器人(rén)除了要求負載(zai)大、運行軌迹精(jing)确及✏️性能穩定(ding)可靠等搬運機(jī)器人所共有的(de)特性，還要滿足(zu)頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大(dà)、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特(tè)點。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機器(qì)人都在普通搬(ban)運機器人的🏃🏻‍♂️基(jī)礎上‼️加大了電(dian)動機功率及減(jian)速機規格，加長(zhǎng)了手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式安(ān)裝結構。

2. 機(jī)器人沖壓自動(dong)化線控制系統(tong)

機器人沖(chòng)壓自動化系統(tong)需要集成壓力(li)機、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗油(you)機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺(jiào)識别系統、各種(zhong)皮帶、同步控制(zhì)系統、安全防護(hu)系統👣及大屏幕(mù)顯示，并具有✂️無(wu)縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能(neng)力。為了把如此(cǐ)多的智能控制(zhi)系統有效集成(chéng)，一♈般采用以太(tai)網與工業現場(chǎng)總線二級網絡(luò)系統，其中現場(chang)總線🏃‍♀️系統可能(néng)同時搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的拆垛系(xì)統有三種，分别(bie)是專用拆垛機(ji)/機器人+拆垛小車/桁架式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)液壓升降台車(che)上🌈；垛料高度依(yi)靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統(tǒng)控制，保持恒定(dìng)；磁力分張器依(yī)靠氣動或電動(dong)驅動自動🈲貼近(jìn)垛料；采用氣缸(gāng)驅動、矩陣布置(zhì)的真空吸盤組(zǔ)⭐進行拆垛，真空(kōng)吸盤組垂直運(yùn)動；拆成單張的(de)闆料采用磁性(xing)皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yí)動的拆垛小車(chē)上；垛✏️料高度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼不(bu)✏️控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料(liao)厚度自動調🌈整(zhěng)機器人🐉吸料高(gāo)度；磁力分張器(qi)支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架(jià)可平移并具😘有(you)多個🚶‍♀️可自由旋(xuán)轉♊的調整關節(jiē)，更換垛料時人(rén)工♍将磁力分張(zhāng)器靠在垛料周(zhou)邊；拆🚩垛用真空(kōng)吸👨‍❤️‍👨盤組及雙料(liao)🔅檢測傳感器☎️安(ān)裝在機器人端(duan)拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機(jī)器人放置在🌈可(ke)伸縮過渡皮👈帶(dài)上進行傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手+拆(chāi)垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放(fang)置在可移動的(de)拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不控制(zhì)，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度(du)自🚶動調整機械(xie)手吸料✏️高度；磁(ci)力分張器支架(jià)安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平(ping)移并具有多個(gè)可自由旋轉的(de)調整關✂️節，更換(huàn)垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠(kao)在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤(pan)組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在(zai)桁架式機械手(shǒu)端拾器☁️上；拆成(cheng)單張的💋闆料由(you)機械手放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用于(yu)拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆料(liào)提供穿過清洗(xi)機所需的移動(dòng)速度。皮帶☁️機的(de)速度一般為變(biàn)🏃🏻頻控制，以保證(zhèng)與後續清洗機(ji)、塗油機的同步(bù)。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進(jin)行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的(de)空間。

（5）闆料清洗機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶🔞機(ji)的速度一般⭕為(wéi)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shí)的空間。

随(sui)着客戶對汽車(che)表面質量的要(yao)求越來越高，在(zài)沖壓成形💃🏻前對(dui)覆蓋件闆料進(jin)行清洗已經成(cheng)為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産(chǎn)量🔆大小，闆料清(qing)洗可以分為在(zài)線清洗和離線(xian)清洗🔞兩種工🆚藝(yi)：離線清洗适用(yong)于投産初期，單(dan)車型産量較低(di)的企業，一條闆(pan)料清洗💋線可以(yǐ)供應2～3條沖壓線，離線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為2m；在線清洗适(shì)用于批量較大(da)的企業，為适應(ying)轎車整體側圍(wéi)的尺寸，在線清(qing)洗機的規格一(yī)般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥(gǔn)系，動力及💜傳動(dòng)系🏃🏻統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過濾(lǜ)系統，集束噴管(guǎn)組件，油霧🤟收集(jí)器，潤滑系統，行(háng)走機構，以及電(dian)氣控制系統等(děng)👣組成。主要用于(yú)🌈标準闆材、未塗(tu)層、鍍🧡鋅闆以及(ji)鋁闆等闆🌐料、卷(juan)料的清洗。清洗(xǐ)🔴機具有自行走(zǒu)機構，在不需要(yao)清洗工序時，整(zheng)機可沿地面軌(guǐ)🔴道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具有(yǒu)獨立的壓力調(diao)整與變頻驅動(dong)機構，通過精确(què)調整壓力與速(su)度，可以☀️保證磨(mó)損、維修後的輥(gǔn)系與生産線保(bao)持同步。擠幹輥(gun)采用無紡布層(ceng)壓布輥，以提🚶供(gong)良好💋的擠幹和(he)張緊性能，并🥰具(ju)有防擦🐪傷和自(zi)愈功能。清洗油(yóu)箱具有✨加熱系(xì)統，可以使清洗(xi)介質在不同環(huán)境溫度下使用(yòng)并達到zui佳⛱️塗油(yóu)效果。電氣系統(tǒng)采用具有現場(chang)總線通信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸屏人機(jī)界面可以進行(hang)參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗油機

為(wei)了保證闆料在(zai)較高速度下拉(la)延成形時的質(zhi)量，在沖壓🔅成形(xíng)前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延(yan)油是汽車廠❓常(cháng)用的工藝手段(duan)，适用于自動化(hua)沖壓線的塗🔞油(you)機。

塗油機主要(yao)用于闆材拉延(yan)前的塗油工序(xu)，由噴槍單元🌈、供(gong)油及㊙️油液保溫(wen)單元、噴射供氣(qì)單元、闆料輸🈲送(sòng)單元、油霧收集(jí)單元、電氣控制(zhì)單元及機身等(deng)組成。塗油機具(ju)有行走機構，在(zài)不需要塗♻️油時(shi)可以移動離線(xiàn)。噴💚嘴采用數🆚字(zì)化控制，保證闆(pan)料上油膜位㊙️置(zhi)的準确和油膜(mó)厚度的均勻。不(bu)管環境溫度如(rú)何變化，供油及(jí)油液保溫單元(yuán)均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫(wēn)度☔恒定，保證噴(pēn)射效果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆料(liào)被準确地放置(zhi)在模具内，在機(ji)器人☔拾取闆料(liào)前需要對闆料(liào)進行對中。常用(yong)的對中台有重(zhòng)力對中台、機械(xiè)對中台及光學(xue)對中台三種。

1）重力對中台(tái)

闆料在裝滿滾(gun)珠的斜面上依(yi)靠重力自由滑(huá)向一角進☎️行💁定(dìng)位，台上具有闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測🏃‍♂️。重力(lì)對中台适用于(yu)機器人直接放(fàng)置闆料，不适用(yong)于具有清洗機(jī)、塗油機🐪的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移動(dòng)至擋塊，再由另(ling)外三側的氣缸(gāng)驅動打料器向(xiang)中心推，從而實(shi)現精确定位。所(suǒ)有打料器🔴的位(wèi)置可示教🆚編程(cheng)，對中台具有闆(pǎn)料到位檢測及(ji)雙料檢測。機械(xie)對中台能夠🛀滿(mǎn)足各種異性料(liao)的高速對中。另(lìng)外，可采用雙中(zhong)心設計，以滿足(zú)❌同時處理一模(mó)兩件或雙♍模雙(shuāng)件的要求。台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這是近幾(jǐ)年發展的技術(shù)，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆(pan)料位置圖像經(jing)視頻處理軟件(jiàn)後自動調整機(jī)🙇🏻器人的軌迹，從(cong)🥰而既滿足zui終将(jiāng)闆料精确置入(ru)模具内的要求(qiú)，又避免了機械(xie)對中🌈台的複雜(za)機構。光學對中(zhōng)台本質上是一(yi)個具有闆🌈料到(dao)位檢🌏測及雙料(liao)檢測的磁性🧑🏾‍🤝‍🧑🏼皮(pí)帶機，相比👈機械(xie)對中台，光學對(dui)中台👄能夠顯著(zhe)降☎️低成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖壓(yā)生産能夠達到(dao)8件/min的(de)生産節拍，為了(le)進一步提高生(sheng)産率，近年來機(ji)器人制‼️造廠📐家(jia)與系統集成商(shāng)紛紛研發附加(jia)七軸。采🐇用七軸(zhou)後，機器人沖壓(ya)自動化生産線(xian)的生産節拍可(ke)以進一步提高(gao)到12件/min，使得機器人自(zi)動化沖壓線的(de)生産率能夠與(yu)昂貴的專用🏃機(ji)械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線的生産(chan)節拍能夠超過(guo)10件/min，這(zhe)時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超(chao)過勞動極限，為(wei)了适應這種高(gāo)節奏的産出，需(xū)要先對沖壓件(jiàn)成品進行分💰流(liú)，然後由人工或(huò)機器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由鏟(chǎn)車将🈲料架運走(zou)。

自動化沖(chòng)壓生産線