一、多機連線(xian)機械手

分為多機(jī)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yi)般适用于産量要(yao)求較大且品類衆(zhong)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件（汽♌車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xià)部分：機🛀🏻器人📱、電控(kòng)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料🐅塗油機、對(dui)中台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tong)及機器🌍人端拾🏃🏻‍♂️器(qi)。具體布置方🥰式可(ke)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車的開出(chū)方式既可以與沖(chong)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jīng)确及性能穩定可(kě)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性🏒，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(dian)❌。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(rén)的基礎♌上加⭐大了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)手臂㊙️，并廣泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chong)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(ji)器人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shì)覺識别系統⭐、各種(zhǒng)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)⛱️及大屏🤩幕顯示，并(bing)具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(cǐ)多的智能控制系(xi)統有效😍集成，一般(ban)采用以太網與工(gōng)業現場總線二級(ji)網絡系統，其中現(xian)場🐆總線系統可能(néng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duo)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛✂️料(liao)高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xì)統控制⭕，保持恒定(ding)；磁力分張器依靠(kào)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅🌍動、矩陣(zhen)布置的🤩真空吸盤(pán)組進行拆垛，真空(kōng)吸盤🎯組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人吸料高(gao)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支架可平移(yí)并具有多個㊙️可自(zi)由旋轉📐的調整關(guān)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分🏃🏻張器(qi)靠在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qi)⛹🏻‍♀️人放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duo)小車上🈲；垛料❓高度(du)不💞控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自⭐動調整機械(xie)手吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在🈲拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關♌節，更換(huàn)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械手(shǒu)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xie)手放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸🔴，它可以(yi)為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pin)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗💁油機(jī)的🐆同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的空(kōng)間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可🥰以為⛹🏻‍♀️闆(pan)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chòng)壓成形前對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chǎng)的标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xiàn)清洗和離線清洗(xi)🌈兩種工藝：離線清(qing)洗适用于👣投産初(chū)期，單車型産量較(jiào)低的🏃‍♀️企業，一條闆(pǎn)料清洗線可以供(gòng)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的尺(chǐ)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系🈲統(tong)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shu)🈲噴管組件，油霧🌏收(shou)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qì)控制🧡系統等組成(chéng)。主☎️要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及🥰鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xi)🍓機具有自行走機(ji)構，在不需要清洗(xǐ)⛱️工序時，整機🔞可沿(yán)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zhěng)🔴與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bao)證磨損、維修後的(de)💔輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cai)用無紡布層壓布(bu)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗✊油(you)箱具有加熱系統(tǒng)，可以使清洗介📐質(zhi)在不同環境溫度(du)下使🌈用并達到zui佳(jia)♻️塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chang)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(ding)、故🙇‍♀️障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量，在沖壓💋成(cheng)形💃前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(you)是汽🈲車廠常用的(de)工藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(yóu)噴槍🔱單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆料(liào)輸♋送單元、油霧收(shou)集單🤩元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zu)成。塗油機具有行(háng)走機構，在不需要(yao)塗油時可以移動(dong)離線。噴嘴采用數(shu)✍️字化控制✊，保證闆(pan)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gong)油及油液保溫單(dān)元均處于等待噴(pēn)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保🐇證噴射❗效(xiào)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(ji)器人拾取闆❓料前(qian)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhong)台有重力對中台(tái)、機械對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一🌈角進(jìn)行定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(dui)中台适用于機器(qi)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qing)洗機💁、塗油機的自(zi)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suo)🔅有打料器的位置(zhì)可示教💛編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。機械對中台能夠(gou)滿足各種異性料(liao)的高👅速對中。另外(wài)，可采用雙中心設(she)計，以滿足📱同時處(chu)理一📐模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得的(de)⛹🏻‍♀️闆料❓位置圖像經(jīng)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機器人(rén)♉的軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yao)求，又避🔱免了機械(xie)對中台的複雜機(ji)構。光學對中台本(ben)質上是一個具有(you)闆料到位檢♊測及(ji)雙料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機械(xiè)對中台，光學對中(zhong)台🔴能夠顯著降🐅低(dī)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nián)來機器人制造廠(chǎng)家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qi)軸。采🈲用七軸後，機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(tí)💛高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)專用機械手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wei)了适應這🤞種高節(jiē)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jin)行分流，然後由人(rén)工或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運🎯走。

自(zi)動化沖壓生産線(xian)