一、多機(ji)連線機械手

分為(wei)多機滑塊同步模(mo)式及滑塊自由模(mo)式，一般适用于⛷️産(chan)🈲量要求較大且品(pin)類衆多的小型沖(chong)壓件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适用(yòng)于外觀和成形性(xing)要求較高的大型(xing)沖壓件🈲（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xiàn)的一般構成

典型(xing)的機器人沖壓自(zi)動化生産線包含(hán)以下部分：機器人(ren)、電控系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防護(hù)系統及機器人端(duān)拾㊙️器。具體布置方(fāng)式可以根據生産(chan)車間的面積🔴進行(háng)調整，如拆垛車🥰的(de)開出方式既可以(yǐ)與沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖壓生産(chǎn)用機器人除了要(yao)求負載大、運行軌(guǐ)迹精确及性能穩(wen)定可靠等搬運機(jī)器人所共有的特(te)性🈲，還要💃滿足頻繁(fán)起/制動、作業(yè)範圍大、工件尺寸(cun)及回轉面積大等(deng)特點🌈。各個生産廠(chang)家的沖壓機器人(ren)都在普通搬運機(ji)器人的基礎上加(jia)🧡大⁉️了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣泛(fan)采用棚💃🏻架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人(ren)沖壓自動化線控(kòng)制系統

機器(qi)人沖壓自動化系(xì)統需要集成壓力(lì)機、機器人、拆垛機(ji)、清洗機、塗油機、對(duì)中台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系統(tǒng)、各種🔞皮帶、同步控(kong)制系統、安全防護(hu)系統及大屏㊙️幕顯(xian)示，并具有㊙️無縫集(jí)成進工廠MES系(xi)統的能力。為了把(ba)如此多的智能控(kong)制系統有效集成(cheng)，一🙇‍♀️般采🚶用以太網(wǎng)與工業現場總線(xiàn)二級網絡系統🏒，其(qi)中現場總線系統(tong)可能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系統(tǒng)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhong)，分别是專用拆垛(duǒ)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)液壓升降台車上(shàng)；垛料高度依靠與(yu)光電傳感器與液(yè)壓系統控制，保持(chi)💚恒定；磁力分張🧡器(qi)依靠氣動或電動(dong)驅動自動貼近垛(duo)料；采用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆垛(duo)，真空吸盤📧組垂直(zhí)運動；拆成單張的(de)闆料🔅采用磁性皮(pí)👄帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(che)上；垛㊙️料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zì)動調🈲整機器人吸(xi)料高度❗；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(kě)平移并具有多個(gè)可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在機(jī)器人端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料由(you)機器人放置在可(ke)伸縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛料(liào)放置在可移動的(de)拆垛小車上🙇🏻；垛✔️料(liao)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pǎn)料厚度自💋動調整(zhěng)機械手🔴吸料高度(dù)；磁力分張器支架(jià)安裝在拆垛小車(che)上，支架可平移并(bing)具有多個💃可自由(you)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人工(gōng)将磁力分張器靠(kao)在垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qì)📱安裝在桁架式機(jī)械手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料由(you)機械手🧡放置在可(kě)伸縮過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸，它(ta)可以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所需(xū)的移動速度。皮帶(dai)機的速度✔️一般為(wei)變頻控制，以保證(zhèng)與後續清洗機、塗(tú)📱油機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以填(tián)補不進行闆料清(qīng)洗、清洗機💃離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yǐ)為⭕闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pin)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(ji)的同步。皮♻️帶長度(du)可調整，以填補不(bú)進行闆料清♌洗、清(qing)洗機離線時的空(kong)間。

随着客戶(hu)對汽車表面質量(liang)的要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前對(dui)覆蓋件闆料進行(háng)清洗已經成為汽(qì)車💃🏻廠的标準工藝(yì)。根據産量大小，闆(pan)料清洗可以分為(wei)在線清洗和離線(xian)清洗兩種工藝：離(li)線清洗适用于投(tóu)産初期，單車型産(chǎn)量較低的企業，一(yi)條闆料清洗⚽線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離線清(qing)洗機的規格一般(ban)寬度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批量(liàng)較大的企業，為适(shi)應轎車整體側圍(wéi)的尺寸，在線清洗(xi)機的規格一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳動(dòng)系統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系統(tǒng)，集束噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑系(xi)統，行走機構，以及(ji)電氣控制系統等(deng)組成。主要用于标(biāo)準闆材、未塗層、鍍(du)♌鋅闆以及🚶‍♀️鋁闆等(deng)闆料、卷料的清洗(xǐ)。清洗⛹🏻‍♀️機具有自行(hang)走機構，在不需要(yao)清洗❄️工序時，整機(ji)可沿地面軌道開(kai)出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立的壓力(lì)調整與變⛱️頻🚶驅動(dòng)機構，通過精确調(diào)整壓力與速度，可(ke)以保證磨損🐅、維修(xiū)後的輥系與生産(chǎn)線保持同步。擠幹(gan)🌈輥采用無紡布🙇🏻層(céng)壓布輥，以提供良(liáng)好的擠幹和張緊(jin)性能，并具有防擦(cā)傷和自愈🌂功能。清(qīng)洗油箱具有加熱(re)系統，可以使清洗(xi)介質在不同環境(jing)溫度下使用并達(da)到zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具有(you)現場總線通信功(gōng)能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機界(jiè)面可以進行參數(shù)設定、故障診斷。

（6）闆料塗油機

為(wei)了保證闆料在較(jiào)高速度下拉延成(cheng)形時的質量🈲，在沖(chong)壓成形前對闆料(liào)進行局部塗抹拉(lā)延油是汽㊙️車廠常(chang)用的工藝手段，适(shi)用于自動化沖壓(ya)線的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆材(cai)拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單👅元、供(gong)油及油液保溫單(dan)元、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸送單元、油(yóu)🈲霧收❌集單元、電氣(qì)控制單元及機身(shēn)等組☎️成。塗油機具(jù)有行走機構，在不(bú)😄需要塗油時可以(yǐ)移動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制，保(bao)證闆料上油膜位(wei)置的準确和油膜(mo)厚度的均勻。不管(guǎn)環境溫度如何🏒變(bian)化，供油及油液保(bǎo)溫單元均👉處于等(děng)待噴射✍️狀态✨，油液(yè)溫度恒定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(què)地放置在模具内(nei)，在機器人拾取闆(pan)料🆚前需要對闆料(liào)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(dui)中台、機械對中台(tai)及光學對中台三(san)種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿滾(gun)珠的斜面上依靠(kao)重力自由滑向一(yi)角進行定💋位，台上(shang)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用于(yú)機器🈲人直接放置(zhi)闆料，不适用于具(jù)有清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移動(dòng)至擋塊，再由另外(wài)三側的氣缸⭕驅動(dòng)打料器向中心推(tuī)，從而實現精确定(dìng)位。所有打料器的(de)位置可示教👉編程(chéng)，對中台具有闆料(liào)到😘位檢測及雙料(liao)檢測。機🈲械對中台(tai)能夠滿足各種異(yì)性料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿足同(tóng)時處理一🈲模兩件(jian)或雙模雙件的要(yao)求。台上具有💛闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學對(duì)中台

這是近幾年(nián)發展的技術，其原(yuán)理是利用拍照獲(huò)得的闆料位置圖(tú)像經視頻處理軟(ruan)件後自動調整機(ji)器人的軌迹，從🍓而(er)既🏃‍♂️滿足zui終将闆料(liao)精确置入模具🈲内(nèi)的要💚求，又避免了(le)機械對中台的複(fú)雜機構。光學對中(zhōng)台本質上是一個(ge)具有闆❄️料到位檢(jian)🈲測及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相比(bǐ)機械對中台，光學(xue)對中台能夠顯著(zhe)降低🌈成本。

（8）機器人七軸與(yu)端拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用于(yu)沖壓生産能夠達(dá)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jìn)一步提高生産率(lü)，近年來機器人👣制(zhì)造廠家與系統集(jí)成商紛紛研發附(fu)加七軸。采🔞用七軸(zhou)後，機器人沖壓自(zi)動化生産線的生(sheng)産節拍可以進一(yī)步提高到12件(jiàn)/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(ang)貴💔的專用🛀🏻機械手(shǒu)高速線一較高下(xià)。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動(dòng)化沖壓線的生産(chan)節拍能夠超過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動極(ji)限，為了适⛷️應這種(zhong)高節奏的産出，需(xū)要先對沖壓件成(chéng)品進行分流，然後(hou)由人工或機器人(rén)将其碼入料架，zui後(hou)由鏟車将料架運(yùn)走。

自動化沖壓生(shēng)産線