一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産⛹🏻‍♀️量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chong)壓件（汽車㊙️零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機⭕器🐉人、電控(kong)🐕系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)✌️、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)☂️碼垛系統、安(ān)全防護系統(tǒng)💃🏻及機器🌍人端(duan)拾器。具體👣布(bù)置方🥰式可以(yǐ)😄根據生産車(chē)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可以(yi)⚽與沖壓線平(ping)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性能穩🧡定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)✏️基礎上加⁉️大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(ji)規格，加長了(le)📧手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏✏️幕(mù)顯示🈲，并具有(yǒu)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效集(ji)成☁️，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中現場(chǎng)總線系統🔞可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動液壓升(shēng)降台車上；垛(duǒ)料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制🤟，保持(chi)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單❄️張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮✂️帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zài)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)😘架可平移并(bing)具有多個🛀可(ke)自由旋轉❗的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工🙇‍♀️将磁力分(fèn)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(ān)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chai)成🚩單張的闆(pǎn)料由機器⭐人(ren)放置在☔可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)不🧑🏾‍🤝‍🧑🏼控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)械手🔴吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)🌈移并具🈚有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在♋垛料周邊(biān)；拆💞垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器🧑🏽‍🤝‍🧑🏻上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shou)☎️放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為✌️闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)🤞洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)🍓行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸☂️，它可(ke)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清😘洗機(ji)、塗👅油機的同(tong)步。皮👅帶長度(dù)可調整，以填(tian)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xǐ)機⁉️離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的标準⛱️工藝(yi)。根據🏒産量大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zai)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工👄藝：離線清(qīng)洗适用于💚投(tou)産初期，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wei)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動🚶‍♀️力及(jí)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shōu)集器，潤🤟滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)🏒标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)💁清洗。清洗機(ji)具有自㊙️行走(zou)機構，在不需(xū)要清洗❤️工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與變(bian)頻☁️驅動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cai)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(you)箱具有⁉️加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zài)不同環🌍境溫(wēn)度下使🐇用并(bing)達到zui佳塗📐油(you)效果。電氣系(xì)🛀統采用具有(you)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障♌診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在🙇‍♀️沖壓成🌈形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)🆚車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍🌈單元、供(gong)🔆油及📱油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dān)元、電🧑🏾‍🤝‍🧑🏼氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zǒu)機💜構，在不需(xu)要塗油時可(kě)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shù)♍字化控制，保(bao)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何📞變化，供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元均🙇🏻處(chù)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保🏃🏻證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人🏃🏻‍♂️拾取(qǔ)闆🍓料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對💘中台🤟、機(ji)械✊對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)🍓進行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力📐對中台适(shi)用于機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用🔴于(yú)具有清洗機(jī)🏃‍♀️、塗油機的自(zi)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qi)缸🤞驅動打料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到❤️位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tóng)時處理一模(mó)兩件或雙模(mo)雙件的要💋求(qiú)。台上具有❄️闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機🔴械對中台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tái)本🧑🏽‍🤝‍🧑🏻質上是一(yī)個具有闆✉️料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比♊機械對(dui)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xiǎn)著降低㊙️成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gòu)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zao)廠💃家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七☀️軸(zhóu)後❗，機器🈲人沖(chong)🐅壓自動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍💰可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(guì)的專用機💋械(xiè)⚽手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應🧡這種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hòu)由♋人工或機(jī)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jià)運😄走。

自動化沖(chong)壓生産線