一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)☔于産量要求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(ling)部💜件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機☔器人✍️、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)☂️、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duan)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)⛷️根據生産車(che)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(què)及🌈性能穩定(dìng)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hái)要滿足🙇🏻頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點💃。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)🔴基礎上加🔅大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣♋泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機🈚、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tóng)步🚶‍♀️控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏🔴幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成，一般⛷️采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)總線系統可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高㊙️度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛🔅料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kong)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yùn)㊙️動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機器人(rén)❌吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關⛷️節，更(gèng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)👣張器靠在🌈垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)📐不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自📞動調整機(jī)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個🏃‍♂️可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在🌂垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸☀️盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的💁闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)🚩上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以🏃‍♂️為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)☀️，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸♈，它可(ke)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dài)🛀機的速度一(yi)般為變㊙️頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮🚶‍♀️帶長度(dù)可調整，以填(tián)補不進✊行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(ya)♈成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yi)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zai)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(che)型産量較低(di)的企業，一條(tiáo)🏃‍♀️闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側💯圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zou)機構，在🐅不需(xū)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整與變(biàn)🏃‍♀️頻📧驅✌️動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)🥵磨損、維修後(hou)的輥系👈與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cai)用❌無紡布層(ceng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xing)能，并👣具有防(fáng)擦⛱️傷和自愈(yu)功能。清洗油(you)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介🔞質在(zài)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(yǒu)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故👌障☎️診🌈斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liàng)，在沖💰壓成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工⚽藝手段，适(shì)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍💋單元、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)機具有行走(zou)機構，在不🧡需(xu)要塗🍓油時可(kě)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制✊，保(bǎo)證闆料‼️上油(yóu)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾取(qu)闆🌈料前♉需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)💋力對中台、機(ji)械對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進行定位，台(tái)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shì)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(ji)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動⛹🏻‍♀️打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所✉️有(yǒu)打料器的位(wei)💘置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到🐪位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(duì)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高⛹🏻‍♀️速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用🈲雙中心設(shè)⭐計，以滿足同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢🔱測(cè)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人💘的(de)軌迹，從而既(jì)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yào)🌍求，又避免了(le)機械對中🎯台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料👅檢測的(de)磁性㊙️皮帶機(jī)，相比機械對(duì)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xian)著降低成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(sheng)産率，近年來(lái)機器人制造(zao)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jìn)❗一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)♻️的專用機械(xiè)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)♊适應這種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jin)行分流，然✍️後(hòu)由人工或機(ji)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線