一、多機(jī)連線機械手

分(fèn)為多機滑塊同(tóng)步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般(ban)适用于産量要(yào)求較大且品類(lei)衆多的小型沖(chong)壓件。

二、多機連(lian)線機器人

一般(ban)适用于外觀和(he)成形性要求較(jiao)高的大型沖壓(ya)件（汽車零部件(jiàn)等）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生産(chǎn)線的一般構成(chéng)

典型的機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線包含以下(xià)部分：機器人、電(diàn)控系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶、闆(pǎn)料清洗機、闆料(liào)塗油機、對中台(tai)💯、線尾碼垛系統(tong)、安全防護系統(tong)🐆及機器人端拾(shí)㊙️器。具體布置方(fang)式可以根據生(sheng)産車間的面積(ji)☔進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方(fāng)式既可以與沖(chòng)壓線平🔞行也可(ke)以與沖壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用機器人(ren)除了要求負載(zai)大、運行軌迹精(jing)确及性能穩定(ding)可靠等搬運機(jī)器人所共有的(de)特性，還要滿足(zú)頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大(dà)、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特(tè)點。各個生産廠(chang)家的沖壓機器(qì)人都在普通搬(ban)運機器人的基(jī)礎上加大了電(dian)動機功率及減(jian)速機規格，加長(zhang)了手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式安(an)裝結構。

2. 機(ji)器人沖壓自動(dong)化線控制系統(tong)

機器人沖(chong)壓自動化系統(tong)需要集成壓力(lì)機、機器人、拆垛(duo)😘機、清洗🤞機、塗油(yóu)機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺(jiao)識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步🈲控制(zhi)系統、安全防護(hu)系統🌈及大屏幕(mu)顯示，并具有無(wú)縫集👄成進工廠(chang)MES系統的能(neng)力。為了把如此(ci)多的智能控制(zhì)系統有效集成(cheng)，一般采用以太(tai)網與工業現場(chǎng)總線二級網絡(luo)系統，其中現場(chǎng)㊙️總線系統可能(néng)同時搭載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的拆垛系(xi)統有三種，分别(bié)是專用拆垛機(ji)/機器人+拆垛小車/桁架式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)液壓升降台車(che)上；垛料高度🐇依(yi)靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統(tǒng)控制，保持恒定(ding)；磁力分張器依(yi)靠氣動或電動(dòng)驅動自動貼近(jin)垛料；采用🔅氣缸(gang)驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組(zu)進行拆垛，真空(kōng)吸盤♌組垂直運(yùn)動；拆成單張的(de)闆料👈采用磁性(xing)皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動的拆垛小車(che)上；垛🔞料高度不(bú)控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料(liao)厚度自動調整(zheng)機器人吸料高(gāo)度；磁力分張器(qi)支架安裝在拆(chāi)垛小🐆車上，支架(jia)可平移并具有(yǒu)多個可自由旋(xuan)轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人(rén)工将磁力分✔️張(zhāng)器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空(kong)吸💛盤組及雙料(liào)檢測傳感器✊安(an)裝在機器人端(duān)拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機(ji)器人放置在可(ke)伸縮過渡皮🛀帶(dai)上進行傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手+拆(chāi)垛小車

其結構(gou)特點是垛料放(fàng)置在可移動的(de)拆垛小車上；垛(duo)料高度不♌控制(zhì)，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度(du)自動調整機械(xie)手吸料高度；磁(ci)力分張器支架(jia)安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平(ping)移并具有多個(gè)可自由旋轉的(de)調整關✏️節，更換(huàn)垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠(kao)在垛料周邊；拆(chai)♍垛用真空吸盤(pán)組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在(zài)桁架式機械手(shou)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(yóu)機械手放置在(zai)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于(yu)拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆🏃🏻‍♂️料(liào)提供穿過清洗(xi)機所需的移動(dòng)速度👣。皮帶機的(de)速度一般為變(bian)頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機(ji)、塗油機的🌏同步(bu)。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進(jin)🌐行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的(de)空間。

（5）闆料清洗機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它❓可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(jī)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進🤟行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的空間。

随(sui)着客戶對汽車(che)表面質量的要(yao)求越來越高，在(zài)沖☀️壓成形前對(duì)覆蓋件闆料進(jìn)行清洗已經成(cheng)為汽車廠的标(biāo)準工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料清(qīng)洗可以分為在(zai)線清㊙️洗和離線(xian)清洗兩種工藝(yi)：離線清洗适用(yong)于🤞投産初期，單(dān)車型産量較低(di)的企業，一條闆(pan)料清洗線可以(yǐ)供應2～3條沖壓線，離線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為2m；在線清洗适(shì)用于批量較大(da)的企業，為适應(yīng)轎車整體側圍(wei)的尺寸，在線清(qing)洗機的規格一(yī)般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥(gun)系，動力及傳動(dòng)系統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過濾(lǜ)系統，集束噴管(guǎn)✍️組件，油霧收集(ji)器，潤滑系統，行(háng)走機構，以及電(dian)氣控制系統等(deng)組成。主✂️要用于(yú)🌈标準闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆以及(ji)鋁闆等闆💃🏻料、卷(juàn)料的清洗。清洗(xǐ)機具有自行走(zǒu)機構，在不需要(yào)清洗工序時，整(zheng)機可沿地面軌(guǐ)道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具有(you)獨立的壓力調(diào)整㊙️與變頻🤟驅動(dong)機構，通過精确(què)調整壓力與速(su)度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥(gun)系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹💃🏻輥(gun)采用無紡布層(céng)壓布🐕輥，以提供(gòng)良好的擠幹和(he)張緊性能，并具(ju)有防擦傷和自(zi)愈功能。清洗油(you)箱具有加熱系(xì)統，可以使清洗(xi)介質在不同環(huán)㊙️境溫度下使用(yong)并達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系統(tong)采用具有現場(chǎng)總線通信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機(jī)界面可以進行(háng)參數設定、故障(zhang)診🏃🏻‍♂️斷。

（6）闆料塗油機

為(wéi)了保證闆料在(zài)較高速度下拉(la)延成形時的質(zhi)量🌈，在沖壓成形(xíng)前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延(yán)油是汽💰車廠常(cháng)用的工藝手段(duàn)，适🚩用于自動化(huà)沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要(yào)用于闆材拉延(yán)前的塗油工序(xu)，由噴槍單⁉️元、供(gòng)油及油液保溫(wen)單元、噴射供氣(qi)單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收🍓集(jí)單🌂元、電氣控制(zhì)單元及機身等(děng)組成。塗油機具(jù)有🌈行走機🐆構，在(zài)不需要塗油時(shi)可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數😘字(zì)化控制，保證闆(pan)料上油膜位🐇置(zhi)的準确和👄油膜(mó)厚度的均勻。不(bú)管環境溫度如(rú)何變化，供油及(ji)油液保溫單元(yuán)均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫(wen)度恒定，保證噴(pēn)射效果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆料(liao)被準确地放置(zhi)在模具内，在機(jī)器人拾取☁️闆料(liào)前需要對闆料(liao)進行對中。常用(yong)的對中台有重(zhòng)力對中台、機械(xie)對中台及光學(xué)對中台三種。

1）重力對中台(tai)

闆料在裝滿滾(gun)珠的斜面上依(yi)靠重力自由滑(hua)向一角進行定(ding)位，台上具有闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。重力(li)對中台适用于(yu)機器人直接放(fàng)置闆料，不适用(yong)于具有清洗機(ji)、塗油機的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移動(dong)至擋塊，再由另(ling)外三側的氣👣缸(gāng)驅動打料器向(xiang)中心推，從而實(shí)現精确定位。所(suo)有打🔞料器✌️的位(wèi)置可示教編程(chéng)，對中台具有闆(pǎn)料到位檢測及(jí)雙料檢測。機械(xiè)對中台能夠滿(mǎn)足各種異🤞性料(liao)的高速對中。另(ling)外，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿足(zú)🔞同時處理一🏒模(mo)兩件或雙模雙(shuāng)件的要🏃‍♂️求。台上(shang)具有闆料到位(wei)檢💃測及雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這是近幾(jǐ)年發展的技術(shù)，其原理是利用(yong)拍照獲得的闆(pan)料位置圖像經(jīng)視頻處理軟件(jiàn)後自動調整機(jī)器人的軌迹，從(cong)📧而既滿足zui終将(jiāng)闆料精确置入(rù)模具内的要求(qiu)，又避🐆免了機械(xiè)對中台的複雜(za)機構。光學對中(zhong)台本質上是一(yī)⛹🏻‍♀️個具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liao)檢測的磁性皮(pí)帶機，相比機械(xie)對中台，光學對(duì)中台能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖壓(ya)生産能夠達到(dào)8件/min的(de)生産節拍，為了(le)進一步提高生(shēng)産率，近年來機(jī)器人制造廠家(jiā)與系統集成商(shang)紛紛研發附加(jia)七軸。采用七🍉軸(zhóu)後，機器人沖壓(yā)自動化生産線(xian)的生産節拍🍉可(ke)以進一步提高(gāo)到12件/min，使得機器人自(zì)動化沖壓線的(de)生産率能夠與(yu)昂貴的專用機(ji)械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線的生産(chan)節拍能夠超過(guò)10件/min，這(zhe)時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超(chao)過勞動極限，為(wei)了适應這種👨‍❤️‍👨高(gāo)節奏的産出，需(xu)要先對沖壓件(jiàn)成品進行分流(liú)，然㊙️後由人工或(huò)機器人将其碼(ma)入料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運走(zou)。

自動化沖(chòng)壓生産線