一、多機(jī)連線機械手

分為(wei)多機滑塊同步模(mó)式及滑塊自由模(mo)式，一般适用于産(chan)量要求較大且品(pin)類衆多的小型沖(chong)壓件。

二、多機連線(xian)機器人

一般适用(yong)于外觀和成形性(xìng)要求較高的大型(xíng)沖壓件（汽👌車零部(bu)件等）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生産線(xiàn)的一般構成

典型(xing)的機器人沖壓自(zi)動化生産線包含(han)以下部分：機器人(rén)✔️、電控系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防護(hù)系統🚩及機器人端(duan)拾器。具體布置方(fāng)式可以根據生産(chǎn)車🤟間的面積進行(háng)調整，如拆垛車的(de)開出方式既可以(yǐ)與沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖壓生産(chǎn)用機器人除了要(yào)求負載大、運行軌(guǐ)迹精✍️确及🛀性能穩(wen)定可靠等搬運機(jī)器人所共有的特(te)性，還要滿足頻繁(fán)起/制動、作業(ye)範圍大、工件尺寸(cùn)及回轉面積大等(deng)特點。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機器人(rén)都在普通搬運機(jī)器人的基礎上加(jia)大👈了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣泛(fan)采用棚架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人(ren)沖壓自動化線控(kong)制系統

機器(qi)人沖壓自動化系(xi)統需要集成壓力(li)機、機器人、拆垛機(jī)、清洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系統(tong)、各種皮帶🏃‍♂️、同步控(kòng)制系統、安全防護(hu)系統及大屏幕顯(xian)示，并具有無縫集(jí)成進工廠MES系(xi)統的能力。為了把(bǎ)如此多的智能控(kong)制系統有效集成(chéng)，一般💔采用以太網(wang)與工業現場總線(xiàn)二級網絡系統，其(qí)中現場總線系統(tǒng)可能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhǒng)，分别是專用拆垛(duo)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)液壓升降台車上(shang)；垛♋料🆚高度依靠與(yu)光電傳感器與液(yè)壓系統控制，保持(chi)恒定；磁力分張✨器(qì)依靠氣動或電動(dòng)驅動自動貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的🐅真空(kong)吸盤組✔️進行拆垛(duo)⛹🏻‍♀️，真空吸盤組垂直(zhí)運⁉️動；拆成單張的(de)闆料✉️采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛♈料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機器人吸(xī)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在🔴拆(chai)垛小車上，支架可(ke)平🏃🏻移并具有多個(ge)🌈可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fèn)張器靠在❗垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在機(jī)器人端拾器上；拆(chai)成單張的闆料由(yóu)機器♈人放置在可(kě)伸縮過渡皮帶上(shàng)進行🍓傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pan)料厚度自動調整(zhěng)機械手吸料高度(dù)；磁力分張器支架(jià)安裝在拆垛小車(che)上，支架可平✉️移并(bìng)具有多個可自由(yóu)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人工(gong)将磁力分張器靠(kào)在✂️垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸🆚盤組及(ji)雙料檢測傳感器(qi)安裝在桁架式🌈機(ji)械手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料由(you)機械手放置在可(kě)伸縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸，它(tā)可🐇以為闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xu)的移動速度。皮帶(dai)機的⚽速度一般為(wéi)變頻控制，以保證(zheng)與後續清🛀🏻洗機、塗(tú)油機的🔱同步。皮帶(dài)長度❤️可調整，以填(tián)補不進行闆料清(qīng)🚶‍♀️洗、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可🧑🏾‍🤝‍🧑🏼以(yi)為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度🛀🏻一般為變頻(pin)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(ji)的🈲同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的空(kong)間。

随着客戶(hu)對汽車表面質量(liàng)的要求越來越高(gao)，在沖壓🏃‍♂️成💯形前對(dui)覆蓋件闆料進行(hang)清洗已經成為汽(qi)車廠的标準工藝(yì)👄。根據産量大小，闆(pǎn)料清洗可以分為(wei)在線清洗和離線(xiàn)清洗😍兩種工藝：離(lí)線清洗适用于投(tóu)産初期，單車型産(chan)量較低的企業，一(yī)條闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離線清(qing)洗機的規格一般(ban)寬度為2m；在線(xian)清洗适用于批量(liàng)較大的企業，為适(shi)應轎車整✔️體側圍(wei)的尺寸，在線清洗(xǐ)機的規格一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳動(dong)系統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系統(tong)，集束噴管組件，油(you)霧收集器，潤滑系(xì)統，行走機構，以及(jí)電🥰氣控制系統等(děng)組成。主要用于标(biāo)準闆材、未塗層、鍍(dù)🌈鋅闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清洗(xǐ)。清洗機具有自💃行(hang)走機構，在不需要(yào)清洗工序時，整機(ji)可沿地面軌道開(kāi)出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立的壓力(li)調整與變頻驅動(dong)🤟機構，通過精确調(diao)整壓力與速度，可(ke)以保證磨損、維修(xiū)後的⁉️輥系與生産(chǎn)線保持同步。擠幹(gàn)輥采用💋無紡布層(céng)壓布輥，以提供良(liáng)好的擠幹和張🧑🏾‍🤝‍🧑🏼緊(jǐn)性能，并具有防擦(cā)傷和自愈⭐功能。清(qīng)洗油箱具有加熱(rè)系統，可以使清洗(xi)介❗質在不同環境(jìng)溫度下使✊用并達(dá)到zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具有(yǒu)現場總線通信功(gong)能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機界(jie)面可以進行參數(shu)設定、故♋障🈲診🎯斷。

（6）闆料塗油機

為(wei)了保證闆料在較(jiao)高速度下拉延成(chéng)形時的質量，在沖(chòng)🔴壓成形前對闆料(liào)進行局部塗抹拉(la)延油是汽🔴車廠常(cháng)用的工藝手段，适(shi)用于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆材(cái)拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單❗元、供(gòng)油🧑🏾‍🤝‍🧑🏼及油液保溫單(dan)元、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸❄️送單元、油(yóu)霧收🔞集單📧元、電氣(qì)控制單元及機身(shen)等組成。塗油機具(jù)有行走機構，在不(bú)需要塗❓油時可以(yǐ)移動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制，保(bao)證闆料🌂上油膜位(wèi)👈置的準确和油膜(mo)厚度的均勻。不管(guan)環境溫度如何🌈變(biàn)化，供油及油液保(bao)溫單元均處于等(deng)待噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(que)地放置在模具内(nèi)，在機器人拾取💘闆(pǎn)料前需要對闆料(liào)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(duì)中台、機械對中🤟台(tai)及光學對中台三(sān)種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿滾(gun)珠的斜面上依靠(kao)重力自由滑向一(yi)角進行定📐位，台上(shang)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測。重(zhong)力對中♉台适用于(yú)機器人直接放置(zhì)闆料，不适用于具(ju)有清洗機🌈、塗油機(ji)的自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移動(dòng)至擋塊，再由另外(wai)三側的氣缸驅動(dong)♈打料器向中心推(tuī)，從而實現精确定(ding)位。所有打料器的(de)位置可示教🐅編程(chéng)，對中台具有闆料(liao)到位檢測🏃‍♀️及雙料(liao)檢測。機🔴械對中台(tái)能夠滿足各種異(yì)❓性料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿足同(tong)時處理一模兩件(jiàn)或雙模雙件的要(yào)🔱求。台上具有🏃🏻‍♂️闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學對(duì)中台

這是近幾年(nian)發展的技術，其原(yuan)理是利用拍照獲(huò)得的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆料位置圖(tu)像經視頻處理軟(ruan)件後自動調整機(ji)器人的軌迹，從而(er)既滿足♍zui終将闆料(liào)精确置入模具内(nèi)的要求，又避免了(le)機📧械對中台的複(fu)雜機構。光學對中(zhōng)台本質上是一個(gè)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相比(bi)機械對中台，光學(xué)對中台能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾器

标準(zhun)六軸機器人用于(yu)沖壓生産能夠達(da)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jìn)一步提高生産率(lü)，近年來機器人制(zhì)造廠家與系統集(ji)成商紛紛研發附(fù)加七軸。采🧑🏾‍🤝‍🧑🏼用七軸(zhóu)後，機器人沖壓自(zì)動化生産線的生(sheng)産節拍可以進一(yi)步提高到12件(jian)/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(áng)貴的專🈲用機械手(shǒu)高速線一較高下(xia)。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)節拍能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動極(jí)限，為了适應這🙇‍♀️種(zhǒng)高節奏的産出，需(xū)要先對沖壓件成(chéng)品進🥵行分流，然後(hou)由🙇🏻人工或機器人(ren)将其碼入料架，zui後(hou)由鏟車将料架運(yùn)🏃🏻走。

自動化沖壓生(sheng)産線